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小说描写一个穷乡绅读骑士传奇入了迷，决心复活中古时代的游侠骑士制。他化名堂吉诃德，穿上古老的盔甲，骑上一匹瘦马，带上农民桑丘做侍从，出门游侠。一路把风车当巨人，把羊群当军队，吃了不少苦头，闹了不少笑话，最后无功而返。临终醒悟。小说深刻地反映了文艺复兴时期人文主义的理想，主人公成为世界文学史及社会思想史上不朽的典型。几个世纪以来，千百万读者不断从中吸取思想上、创作上和审美愉悦上的营养。
主人公堂吉诃德因沉迷于骑士小说，决定外出历险，做一名行侠仗义的骑士。他找来同村的农民桑丘·潘沙作他的侍从。他三次外出历险，作了许多可笑之事。最后他被化装成白月骑士的朋友打败，放弃行侠游历，回家不久后病倒。临死前，他醒悟到自己迷信骑士小说之过。